Historia de la automatizacion

SISTEMAS ANTIGUOS DE PRODUCCION






El origen se remonta a los años 1750, cuando surge la revolución industrial.

1745: Máquinas de tejido controladas por tarjetas perforadas.

1817-1870: Máquinas especiales para corte de metal.

1863: Primer piano automático, inventado por M. Fourneaux.

1856-1890: Sir Joseph Whitworth enfatiza la necesidad de piezas intercambiables.

1870: Primer torno automático, inventado por Christopher Spencer.

1940: Surgen los controles hidráulicos, neumáticos y electrónicos para máquinas de corte automáticas.

1945-1948: John Parsons comienza investigación sobre control numérico.

1960-1972: Se desarrollan técnicas de control numérico directo y manufactura computadorizada.

REVOLUCION INDUSTRIAL

Uno de los elementos sustanciales de la mecanización y modernización industrial fue la aplicación de un nuevo tipo de energía: el vapor, cuya producción requería carbón. La máquina de vapor del escocés James Watt (1782) se convirtió en el motor incansable de la Revolución Industrial.

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SISTEMAS MODERNOS DE PRODUCCION

Existen muchos trabajos donde no existe riesgo inmediato de la automatización. Ningún dispositivo ha sido inventado que pueda competir contra el ojo humano para la precisión y certeza en muchas tareas; tampoco el oído humano. El más inútil de los seres humanos puede identificar y distinguir mayor cantidad de escencias que cualquier dispositivo automático. Las habilidades para el patrón de reconocimiento humano, reconocimiento de lenguaje y producción de lenguaje se encuentran más allá de cualquier expectativa de los ingenieros de automatización.

Las computadoras especializadas, referidas como Controlador lógico programable, son utilizadas frecuentemente para sincronizar el flujo de entradas de sensores y eventos con el flujo de salidas a los actuadores y eventos. Esto conduce para controlar acciones precisas que permitan un control estrecho de cualquier proceso industrial. (Se temía que estos dispositivos fueran vulnerables al error del año 2000, con consecuencias catastróficas, ya que son tan comunes dentro del mundo de la industria).

Las interfaces Hombre-Máquina (HMI) o interfaces Hombre-Computadora (CHI), formalmente conocidas como interfaces Hombre-Máquina, son comúnmente empleadas para comunicarse con los PLCs y otras computadoras, para labores tales como introducir y monitorear temperaturas o presiones para controles automáticos o respuesta a mensajes de alarma. El personal de servicio que monitorea y controla estas interfaces son conocidos como ingenieros de estación.

Otra forma de automatización que involucra computadoras es la prueba de automatización, donde las computadoras controlan un equipo de prueba automático que es programado para simular seres humanos que prueban manualmente una aplicación. Esto es acompañado por lo general de herramientas automáticas para generar instrucciones especiales (escritas como programas de computadora) que direccionan al equipo automático en prueba en la dirección exacta para terminar las pruebas.

Estructura de un sistema automatico

Lazo abierto y cerrado




Existen dos tipos de sistemas principalmente. Los no realimentados o de lazo abierto y los realimentados o de lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se llama de lazo cerrado.El lazo cerrado funciona de tal manera que hace que el sistema se realimente.cualquier concepto basico que tenga como naturaleza una cantidad controlada como por ejemplo temperatura, velocidad, presion, caudal, fuerza, posicion, y cuplas, etc. son parametros de control de lazo cerrado. Los sistemas de lazo abierto no se compara a la variable controlada con una entrada de referencia.Cada ajuste de entrada determina una posicion de funcionamiento fijo en los elementos de control.

Visión general
La realimentación es un mecanismo, un proceso cuya señal se mueve dentro de un sistema, y vuelve al principio de éste sistema ella misma como en un bucle. Este bucle se llama "bucle de realimentación". En un sistema de control, éste tiene entradas y salidas del sistema; cuando parte de la señal de salida del sistema, vuelve de nuevo al sistema como parte de su entrada, se llama a esto "realimentación".

La realimentación y la autorregulación están íntimamente relacionadas. La realimentación negativa ayuda a mantener estabilidad en un sistema a pesar de los cambios externos. Se relaciona con la homeostasis. La realimentación positiva amplifica las posibilidades creativas (evolución, cambio de metas); es la condición necesaria para incrementar los cambios, la evolución, o el crecimiento. Da al sistema la capacidad de tener acceso a nuevos puntos del equilibrio.

Por ejemplo, en un organismo vivo, la más potente realimentación positiva, es la proporcionada por la autoexcitation rápida de elementos del sistemas endocrino y nervioso (particularmente, como respuesta a condiciones de estrés) y desempeña un papel dominante en la regulación de la morfogenesis, del crecimiento, y del desarrollo de los órganos. Todos estos procesos son con el fin de salir rápidamente del estado inicial. La homeostasis es especialmente visible en los sistemas nerviosos y endocrinos cuando se considera esto a un nivel orgánico.

Tipos de realimentación
realimentación negativa: la cuál tiende a reducir la señal de salida o a reducir la actividad.
realimentación positiva: La cuál tiende a aumentar la señal de salida, o actividad
realimentación bipolar: La cuál puede aumentar o disminuir la señal o actividad de salida.
La realimentación bipolar está presente en muchos sistemas naturales y humanos. De hecho generalmente la realimentación es bipolar es decir, positivo y negativo según las condiciones medioambientales, que, por su diversidad, producen respuestas sinérgicas y antagónicas como respuesta adaptativa de cualquier sistema.

Realimentación negativa
Es la más utilizada en sistemas de control Se dice que un sistema está retroalimentado negativamente cuando tiende a estabilizarse.

Realimentación positiva
Un sistema está realimentado positivamente si una variación en su salida en determinada dirección provoca un desplazamiento aún mayor en la misma dirección.

Sistemas de control manual y automatico

Los dispositivos de control de automatismos reciben las señale que proporcionan los periféricos de entrada y en función de estas señales utilizan los periféricos de salida o actuadores. Los controles pueden ser manuales, automáticos, programables e informatizados.

Control manual: se utiliza para controlar manualmente de los dispositivos de un automatismo cuando varían las condiciones de trabajo.

Controles automáticos: funcionan continuamente de la misma manera sin tener en cuenta las variaciones que se puedan producir en su entorno de trabajo. Ej: control temporizado de la calefacción.

Controles programables: son dispositivos que modifican los programas de funcionamiento de sus periféricos de salida según las variaciones que se producen en las condiciones de su entorno de trabajo. Estas variaciones son detectadas a partir de información que reciben a través de sensores que tienen conectados. Ej: los controles programables de ventilación. Los controles programables utilizados en los procesos industriales son los llamados autómatas programables (PLC). Los PLC son maquinas electrónicas diseñada para controlar en tiempo real procesos industriales repetitivos. No es necesario tener conocimientos informáticos.

Controles informatizados: son los que utilizan una unidad informática para analizar los datos que reciben los periféricos de entrada y dirigir y controlar los periféricos de salida.

Elemento de entrada ,salida,regulador

Perifericos de entrada:

Son aquellos que proporcionan a la unidad de control del automatismo la información que necesita para activar, desactivar o regular el funcionamiento de los periféricos de salida. Estos dispositivos transmiten información mediante señales que pueden ser de diferente naturaleza:

Luz.

Eléctrica: interruptor.

Neumáticos: botón hidráulico.

Magnético.

Todos los botones que intervienen en la puesta en marcha y los mandos a distancia son dispositivos de entrada. También hay periféricos de entrada capaces de detectar la variación de diferentes magnitudes (presión, volumen, temperatura etc.) y comunicarlas a la unidad de control. Estos dispositivos se llaman censores.





Perifericos de salida:

Los periféricos de salida o actuadores de un automatismo son dispositivos que realizan las funciones y tareas concretas cuando se reciben del sistema de control.

Actuadores mecánicos: son dispositivos que utilizan energía mecánica para su funcionamiento. En función de la fuente de energía utilizada pueden ser neumáticos o hidráulicos.

Actuadores neumáticos: funcionan mediante la energía mecánica que les proporcionan el aire comprimido. Los actuadores neumáticos se utilizan para transmitir pequeños esfuerzos a altas velocidades.

Actuadores hidráulicos: aprovechan la propiedad que tienen los líquidos de transmitir presión de manera uniforme a lo largo de todo el fluido cuando son comprimidos. Si colocamos un líquido en el interior de dos cilindros comunicados entre ellos y cerrados por dos émbolos tal como muestra la presión ejercida sobre cualquier punto de la superficie del embolo1 del cilindro, ha de ser igual que la superficie del embolo2 del cilindro. Teniendo en cuenta que la presión es la fuerza ejercida por unidad de superficie: P= F/S.











REGULADOR


Un regulador es un dispositivo electrónico creado para obtener un valor de salida deseado en base al nivel de entrada, ya sea mecánico o eléctrico.Este consiste en fijar el valor de la tensión de salida, siendo esta típicamente de 9, 12, 15 o 18 V, en función de la entrada y las condiciones de la pista. Por lo general es un elemento de bajada y con una disipación de calor proporcional. Un ejemplo mecánico es una llave de agua donde se regula el flujo de agua que sale por ella.Un regulador eléctrico puede pensarse en el alternador de un coche, para cargar la batería eléctrica, o en un cargador de un aparato donde la entrada es la línea eléctrica y un transformador, y obtenemos a la salida el voltaje requerido por el aparato.Los reguladores son de dos tipos, fijos y ajustables, de esta forma se puede tener cualquier gama de tensiones con un bajo coste.En sistemas de control se requieren valores fijos con precisión de los niveles milesimales en los cuales los reguladores desempeñan un papel muy importante.

Interfaz de potencia

Conceptos de interfaz

Lewis y Rieman [1993] definen las interfaces hombre computadora como:

Las interfaces básicas de usuario son aquellas que incluyen cosas como menús, ventanas, teclado, ratón, los "beeps" y algunos otros sonidos que la computadora hace, en general, todos aquellos canales por los cuales se permite la comunicación entre el hombre y la computadora.

La idea fundamental en el concepto de interfaz es el de mediación, entre hombre y máquina. La interfaz es lo que "media", lo que facilita la comunicación, la interacción, entre dos sistemas de diferente naturaleza, típicamente el ser humano y una máquina como el computador. Esto implica, además, que se trata de un sistema de traducción, ya que los dos "hablan" lenguajes diferentes: verbo-icónico en el caso del hombre y binario en el caso del procesador electrónico.

De una manera más técnica se define a Interfaz de usuario, como conjunto de componentes empleados por los usuarios para comunicarse con las computadoras. El usuario dirige el funcionamiento de la máquina mediante instrucciones, denominadas genéricamente entradas. Las entradas se introducen mediante diversos dispositivos, por ejemplo un teclado, y se convierten en señales electrónicas que pueden ser procesadas por la computadora. Estas señales se transmiten a través de circuitos conocidos como bus, y son coordinadas y controladas por la unidad de proceso central y por un soporte lógico conocido como sistema operativo. Una vez que la UPC ha ejecutado las instrucciones indicadas por el usuario, puede comunicar los resultados mediante señales electrónicas, o salidas, que se transmiten por el bus a uno o más dispositivos de salida, por ejemplo una impresora o un monitor.

Resumiendo entonces podemos decir que, una interfaz de software es la parte de una aplicación que el usuario ve y con la cual interactúa. Está relacionada con la subyacente estructura, la arquitectura, y el código que hace el trabajo del software, pero no se confunde con ellos. La interfaz incluye las pantallas, ventanas, controles, menús, metáforas, la ayuda en línea, la documentación y el entrenamiento. Cualquier cosa que el usuario ve y con lo cual interactúa es parte de la interfaz. Una interfaz inteligente es fácil de aprender y usar. Permite a los usuarios hacer su trabajo o desempeñar una tarea en la manera que hace más sentido para ellos, en vez de tener que ajustarse al software. Una interfaz inteligente se diseña específicamente para la gente que la usará.

3. Clasificación

Dentro de las Interfaces de Usuario se distinguir básicamente dos tipos :


Una interfaz de hardware, a nivel de los dispositivos utilizados para ingresar, procesar y entregar los datos: teclado, ratón y pantalla visualizadora; y


Una interfaz de software, destinada a entregar información acerca de los procesos y herramientas de control, a través de lo que el usuario observa habitualmente en la pantalla.

De esta clasificación general se puede ir desprendiendo algunas, así por ejemplo según su evolución tenemos:

La evolución de las interfaces de usuario corre en paralelo con la de los sistemas operativos; de hecho, la interfaz constituye actualmente uno de los principales elementos de un sistema operativo. A continuación se muestran las distintas interfaces que históricamente han ido apareciendo, ejemplificándolas con las sucesivas versiones de los sistemas operativos más populares.

Interfaces de línea de mandatos (command-line user interfaces, CUIs).

Es el característico del DOS, el sistema operativo de los primeros PC, y es el estilo más antiguo de interacción hombre-máquina. El usuario escribe órdenes utilizando un lenguaje formal con un vocabulario y una sintaxis propia (los mandatos en el caso del DOS). Se usa un teclado, típicamente, y las órdenes están encaminadas a realizar una acción.

El usuario no suele recibir mucha información por parte del sistema (ejemplo: indicador del DOS), y debe conocer cómo funciona el ordenador y dónde están los programas (nada está oculto al usuario). El modelo de la interfaz es el del programador, no el del usuario. Ejemplo del DIR-DEL-DIR, por la falta de información de respuesta del DOS. Otras veces, en cambio, es excesiva: etiqueta del volumen en el DIR.

Inconveniente: carga de memoria del usuario (debe memorizar los mandatos; incluso la ayuda es difícil de leer); nombres no siempre adecuados a las funciones, significado de los mandatos mal comprendido a veces (varios mandatos con el mismo o parecido significado, como DEL y ERASE); inflexible en los nombres (DEL y no DELETE).

Ventajas: potente, flexible y controlado por el usuario, aunque esto es una ventaja para usuarios experimentados. La sintaxis es estricta, y los errores pueden ser graves.

Interfaz usuario

Conceptos de interfaz

Lewis y Rieman [1993] definen las interfaces hombre computadora como:

Las interfaces básicas de usuario son aquellas que incluyen cosas como menús, ventanas, teclado, ratón, los "beeps" y algunos otros sonidos que la computadora hace, en general, todos aquellos canales por los cuales se permite la comunicación entre el hombre y la computadora.

La idea fundamental en el concepto de interfaz es el de mediación, entre hombre y máquina. La interfaz es lo que "media", lo que facilita la comunicación, la interacción, entre dos sistemas de diferente naturaleza, típicamente el ser humano y una máquina como el computador. Esto implica, además, que se trata de un sistema de traducción, ya que los dos "hablan" lenguajes diferentes: verbo-icónico en el caso del hombre y binario en el caso del procesador electrónico.

De una manera más técnica se define a Interfaz de usuario, como conjunto de componentes empleados por los usuarios para comunicarse con las computadoras. El usuario dirige el funcionamiento de la máquina mediante instrucciones, denominadas genéricamente entradas. Las entradas se introducen mediante diversos dispositivos, por ejemplo un teclado, y se convierten en señales electrónicas que pueden ser procesadas por la computadora. Estas señales se transmiten a través de circuitos conocidos como bus, y son coordinadas y controladas por la unidad de proceso central y por un soporte lógico conocido como sistema operativo. Una vez que la UPC ha ejecutado las instrucciones indicadas por el usuario, puede comunicar los resultados mediante señales electrónicas, o salidas, que se transmiten por el bus a uno o más dispositivos de salida, por ejemplo una impresora o un monitor.

Resumiendo entonces podemos decir que, una interfaz de software es la parte de una aplicación que el usuario ve y con la cual interactúa. Está relacionada con la subyacente estructura, la arquitectura, y el código que hace el trabajo del software, pero no se confunde con ellos. La interfaz incluye las pantallas, ventanas, controles, menús, metáforas, la ayuda en línea, la documentación y el entrenamiento. Cualquier cosa que el usuario ve y con lo cual interactúa es parte de la interfaz. Una interfaz inteligente es fácil de aprender y usar. Permite a los usuarios hacer su trabajo o desempeñar una tarea en la manera que hace más sentido para ellos, en vez de tener que ajustarse al software. Una interfaz inteligente se diseña específicamente para la gente que la usará.

3. Clasificación

Dentro de las Interfaces de Usuario se distinguir básicamente dos tipos :


Una interfaz de hardware, a nivel de los dispositivos utilizados para ingresar, procesar y entregar los datos: teclado, ratón y pantalla visualizadora; y


Una interfaz de software, destinada a entregar información acerca de los procesos y herramientas de control, a través de lo que el usuario observa habitualmente en la pantalla.

De esta clasificación general se puede ir desprendiendo algunas, así por ejemplo según su evolución tenemos:

La evolución de las interfaces de usuario corre en paralelo con la de los sistemas operativos; de hecho, la interfaz constituye actualmente uno de los principales elementos de un sistema operativo. A continuación se muestran las distintas interfaces que históricamente han ido apareciendo, ejemplificándolas con las sucesivas versiones de los sistemas operativos más populares.

Interfaces de línea de mandatos (command-line user interfaces, CUIs).

Es el característico del DOS, el sistema operativo de los primeros PC, y es el estilo más antiguo de interacción hombre-máquina. El usuario escribe órdenes utilizando un lenguaje formal con un vocabulario y una sintaxis propia (los mandatos en el caso del DOS). Se usa un teclado, típicamente, y las órdenes están encaminadas a realizar una acción.

El usuario no suele recibir mucha información por parte del sistema (ejemplo: indicador del DOS), y debe conocer cómo funciona el ordenador y dónde están los programas (nada está oculto al usuario). El modelo de la interfaz es el del programador, no el del usuario. Ejemplo del DIR-DEL-DIR, por la falta de información de respuesta del DOS. Otras veces, en cambio, es excesiva: etiqueta del volumen en el DIR.

Inconveniente: carga de memoria del usuario (debe memorizar los mandatos; incluso la ayuda es difícil de leer); nombres no siempre adecuados a las funciones, significado de los mandatos mal comprendido a veces (varios mandatos con el mismo o parecido significado, como DEL y ERASE); inflexible en los nombres (DEL y no DELETE).

Ventajas: potente, flexible y controlado por el usuario, aunque esto es una ventaja para usuarios experimentados. La sintaxis es estricta, y los errores pueden ser graves.

procesos de manufactura

Manufactura
La manufactura describe la transformación de materias primas en productos terminados para su venta. También involucra procesos de elaboración de productos semi-manufacturados. Es conocida también por el término de industria secundaria. Algunas industrias, como las manufacturas de semiconductores o de acero, por ejemplo, usan el término de fabricación.
Aunque la producción artesanal ha formado parte de la humanidad desde tiempos inmemoriales, se piensa que la manufactura moderna surge alrededor de 1780 con la Revolución Industrial británica, expandiéndose a partir de entonces a toda la Europa continental, luego a Norteamérica y finalmente al resto del mundo.
La manufactura se ha convertido en una porción inmensa de la economía del mundo moderno. Quizás un cuarto de la producción mundial de bienes y servicios
Tiene por objetivo entregar al estudiante conocimientos avanzados en procesos de manufacturas de materiales como: fundición, mecanizado, conformado plástico y tratamientos térmicos con láser.
Los principales proyectos de investigación están relacionados a metales, pero se incluyen también polímeros y cerámicos. Los aspectos que abordan son:
Modelación y control de procesos por computador Análisis de fallas originadas en los procesos Determinación de propiedades mecánicas, aplicando técnicas avanzadas en interferometría laser Aptitud de los materiales para su procesamiento y para las aplicaciones finales Metrología y calidad
LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN Control de Procesos de Manufactura Control por computador de los procesos antes mencionados y, en particular, control numérico de máquinas-herramientas y otras máquinas de manufactura.
Fundición Colada continua de cobre y sus aleaciones, el que incluye el estudio de sus defectos, diseño de moldes, estudio de las condiciones de operación y control automático del proceso, con mira a obtener productos de calidad, aptos para su procesamiento final
Tratamiento de Materiales Mediante Láser
Estudio de la interacción de la radiación láser con metales, polímeros u otros materiales de uso común en la industria. Aplicaciones en corte, perforación, soldadura y tratamientos superficiales. Metrología Desarrollo de técnicas de metrología dimensional con tranzabilidad al Sistema Internacional de Unidaes (SI). Caracterización de las propiedades mecánicas de los materiales mediante métodos interferométricos utilizando el láser. Conformado por Deformación Plástica Incluye temas relativos a:
Conformado de planchas metálicas delgadas anisotrópicas: límite de fluencia, efecto de la textura cristolográfica en las propiedades mecánicas, deformaciones límites. Conformado por laminación, extrusión y trefilación de tubos, flejes y alambrones de cobre producidos por colada contínua. Modelación y aplicación de métodos numéricos para simulación del conformado.

EJMPLO DE PROCEOS DE MANOFACTURA, EQUIPOS UTILIZADOS
Un proceso de fabricación, también denominado manufactura o producción, es el conjunto de operaciones necesarias para modificar las características de las materias primas. Dichas características pueden ser de naturaleza muy variada tales como la forma, la densidad, la resistencia, el tamaño o la estética.
En la inmensa mayoría de los casos, para la obtención de un determinado producto serán necesarias multitud de operaciones individuales de modo que, dependiendo de la escala de observación, puede denominarse proceso tanto al conjunto de operaciones desde la extracción de los recursos naturales necesarios hasta la venta del producto como a las realizadas en un puesto de trabajo con una determinada máquina-herramienta.
Sin embargo, en el ámbito industrial se suelen considerar convencionalmente los procesos elementales que se indican, agrupados en dos grandes familias:
Tecnología mecánica:
Moldeo
Fundición
Pulvimetalurgia
Moldeo por inyección
Moldeo por soplado
Moldeo por compresión
Conformado o deformación plástica.
Laminación
Forja
Extrusión
Estirado
Conformado de chapa
Encogimiento
Calandrado
Procesos con arranque de material
Mecanizado
Torneado
Fresadora
Taladrado
Electroerosión
Procesos con aporte de material (rapid prototyping )
Soldadura
Tratamiento térmico
Templado
Revenido
Recocido
Normalizado
Cementación
Nitruración
Sinterización
Tratamientos superficiales; Acabado
Eléctricos
Electropulido
Abrasivos
Pulido
Tecnología química
Procesos físicos
Procesos químicos
Tratamientos superficiales

Instrumentación y Control de Procesos

La Instrumentación y Control de Procesos es una especialidad de la ingeniería y es la combinación de distintas ramas de la Ingeniería, entre las que destacan: Los Sistemas de Control,La Automatización,la Electrónica, La Informática. Su principal aplicación y propósito es el análisis,diseño y automatización de procesos de manufactura de diversas areas instriales como son: Petroleo y Gas, Generación de Energia Electrica, Textil....

Aplicación en el area productiva [editar]
Derivado de que todo proceso de fabricación y manufactura requiere de un control; La Ingenieria de Instrumentación y Control de Procesos tiene una aplicación en el sector productivo en las siguientes areas:
Diseño:
analizar e Incorporar los componentes basicos de medición, así como lazos de control, en el proceso de desarrollo de la ingenieria de un proyecto para la fabricación, construcción y/o modificacion de parametros de plantas industriales.
El Ingeniero de Instrumentación y Control de Procesos, participa en el desarrollo de las hojas de especificaciones técnicas de los instrumentos que integraran los lazos de control, así como la arquitectura de control, que se utilizará y revisión de los planos de Tuberia e Instrumentación "D.T.I.", desarrollo de la lógica de control, que puede ser, del tipo electrónico, neumático o hidráulico.
Mantenimiento
Mantenimiento los instrumentos de medición y control (Sensores,Transmisores, Controladores...) compenentes de los lazos de control de los procesos.

Ejemplo de automatizacion

Este ejemplo consta de un brazo robotico manipulador con vision artificial que posee un sensor optico que detecta las piezas de colores blanco y negro y de acuerdo al color el las recoje y las selecciona en un deposito diferente





DISPOSITIVOS Y ACTUADORES NEUMATICOS:

La generación de aire comprimido se lleva a cabo mediante un com­presor que, por lo general, opera admitiendo aire exterior en un recinto hermético, reduciendo su volumen hasta alcanzar la presión deseada y per­mitiendo, entonces, su salida. El compresor más común es el de émbolo.

MOTORES ELECTRICOS

La distribución generalizada del fluido eléctrico, unida a la constante superación técnica de las características de los motores eléctricos, han supuesto el empleo masivo de estos últimos en Robótica.Destaca, en especial, el empleo de los motores de corriente continua que, por su extraordinaria relación par/velocidad, les hacen muy apropiados en muchas aplicaciones. Por otra parte, la sencillez del control y su fácil adaptación a los circuitos electrónicos basados en microprocesadores han sido otras razones que han hecho de este tipo de motores los más extendidos en la regulación de los movimientos de los manipuladores.

PROGRAMACION:

para este caso se utliza un pc para lograr la programacion de los sensores y todos los dispositivos que lo necesiten para controlar el brazo

VIDEO DEL PROCESO:

Para ver el video de CLICK AQUI